| Posição x | 0.00 m |
| Posição y | 0.00 m |
| Orientação θ | 0° |
| v (avanço) | 0.00 m/s |
| vy (lateral) | 0.00 m/s |
| ω (giro) | 0.00 rad/s |
| LiDAR — frente | — |
| LiDAR — esquerda | — |
| LiDAR — direita | — |
| Colisões | 0 |
| Tempo de missão | 0.0 s |
O código recebe s (sensores) e m (memória, persiste entre
ciclos) e retorna {v, vy, w} — vy só tem efeito em robôs omni/mecanum.
Executa 60 vezes por segundo.